全自动机械手上下料玻璃扫光机
一、工作原理:
扫光机分两面，每面四个圆盘，圆盘上会按一定规格放置多个冶具。待加工的手机玻璃放置到冶具上，通过真空吸附固定的上面。扫磨的时候圆盘会在交流电机的带动下旋转。下方还有一个变频器带动的大转盘，大转盘和圆盘的旋转方向相反，通过监控变频器电流来控制加压深度。当扫磨完成后机械等待换面，继续运行。上升和翻转轴都采用信捷总线伺服，控制精度高，不容易出线左右不平衡报警问题。
上下料系统采用信捷四轴机械手系统加视觉系统。通过示教基准位置获得盘中冶具各店的基准坐标和基准角度。运行中，相机通过拍摄图中的黑色MARK点，确定圆盘旋转角度，求出当前冶具的实际位置，生成上下料的轨迹。机械手根据这些既得坐标，从原料框和成品框上下料。
此外，由于是两个独立的系统，还要考虑到系统的协调性和安全性。上下料机械手系统扫光机系统要相互限制。当扫光机需要换向扫磨或者翻转换面的时候，将给上下料系统请求信号，当条件满足的时候，上下料系统会退回固定位置，让扫光机运动。
二、性能优点:
1、性能稳定，安全可靠：采用信捷运动总线型PLC系统，提高了整机的稳定性。解决了原工控机系统抗干扰能力差，数据丢失，死机等各种问题。同时，凭借信捷PLC在逻辑动作方面的优势，加强动作间的保护，完善各种报警，提高了系统的安全性。
2、速度更快，精度更高：采用信捷SV4只能相机，集采集和处理于一体，定位速度更快，准确性更高。减少了在拍照定位过程中时间的等待。使用信捷自主研发的四轴机械手系统，上下料速度更快，柔性更高，提高了机械手的使用寿命，定位精度也高。
3、操作简单，维护方便：简化示教步骤，减少需要调节的参数，更多的放到系统底层去处理。界面简洁友好，方便终端客户操作。同时，模块化的编程，一体式的总线结构，既增加了系统的稳定性，也方便后期的维护。
4、一体化程度高，扩展性强：整个系统均由信捷攻丝自助开发研制，兼容性高。
